Qube-Servo 2
Projektleitung: Prof. Dr. Sebastian Altmeyer
Beteiligte Wissenschaftler: Tim Braun
Kurzbeschreibung
Wir haben an unserem Lehrstuhl ein inverses Pendel der Firma Quanser.
Für dieses haben wir eine Steuerung auf einem STM32-L475 implementiert, wodurch das Pendel aufgeschwungen und stabilisiert wird. Dies geschah mithilfe von Codegenerierung eines MATLAB/Simulink Modells, welches die Logik für die Pendelregelung enthält.
Der Microcontroller selbst benutzt das Real Time Operating System ThreadX.
Wir interessieren uns insbesondere für das Verhalten des System, wenn es in eine Überlastsituation gerät. Daher haben wir verschiedene Deadline-Miss-Handling Strategien implementiert und die resultierende Performance verglichen. Durch die Button Matrix kann die Strategie und die Art der simulierten Überlast eingestellt werden.
Über unsere Ergebnisse haben wir ein Paper geschrieben, welches teil des IEEE 31st Real-Time and Embedded Technology and Applications Symposium (RTAS 2025) war.