Planarer Seilroboter

Bei planaren Seilrobotern befindet sich den Endeffektor in einer Ebene mit den Seilaustrittspunkten, wodurch ein tanslatorischer Freiheitsgrad wegfällt. Durch die Verwendung von zusätzlichen Seilen wird allerdings ein neuer rotatorischer Freiheitsgrad geschafffen. Die Rotation soll mittels Gyroskopsensoren ermittelt und für eine selbstständige Identifikation der Seilaustrittspunkte genutzt werden. Somit ist der Seilroboter nicht weiter auf empfindliche Messsysteme angewiesen und kann auch im Außenbereich (z.B. beim Fassadenbau) eingesetzt werden.
Aufgrund der zusätzlichen Seile ist das System überbestimmt, was einige regelungstechnische Herausforderungen mit sich bringt, da alle Seile stets gespannt sein müssen.

Automatisierte Gebäudeidentifikation

Thermodynamische Modelle von Gebäuden können genutzt werden, um die Energieeffizienz sowie den Komfort für den Nutzer zu erhöhen. Für das thermische Management spielt neben dem thermischen Verhalten der Räume sowie der Wärmespeicherung im Gebäude auch der Einfluss des Wetters eine beträchtliche Rolle. Aufgrund des in den letzten Jahren stetig wachsenden Einsatzes von „Smart-Home“- Geräten werden Gebäude zunehmend mit Sensorik, Aktorik sowie IT-Infrastruktur ausgestattet. Somit bietet sich eine hohe Informationsmenge, welche zur thermischen Modellierung von Gebäuden genutzt werden kann. Im Zuge des Forschungsprojektes sollen zunächst Strategien zur automatisierten Identifikation der Modellparameter entwickelt werden. Anschließend bietet es sich an, die Gebäudemodelle für das thermische Management sowie die Online-Überwachung der Prozesse zu verwenden.

Meine grundsätzlichen Forschungsschwerpunkte sind...

• Seilroboterkinematiken
• Sicherheitssysteme bei Seilrobotern
• Mehrgrößenregelung
• Thermische Modellierung